initiation à la vision par ordinateur

Voici le poly et les sujets de TP de mes enseignements de vision en licence professionnelle Informatique Embarquée et Robotique au département Informatique de l'IUT de Clermont-Ferrand (14 heures, plus un cours de synthèse d'images préalable).

Une lecture préalable des chapitres 18, 19 et 20 de la 2ème édition de mon livre est souhaitable, soit pour le prérequis d'algèbre linéaire et de géométrie affine (dont les coordonnées homogènes), soit si vous ne connaissez pas du tout de modèles de caméra pour l'imagerie informatique.

Le contenu du poly est le suivant :

  • Méthode des moindres carrés (linéaire homogène) pour la résolution approchée de systèmes linéaires surdéterminés
  • Modèle (linéaire) de caméra pour la vision (un peu difficile mais la compréhension n'est pas absolument indispensable pour les TP)
  • Calibrage de caméras
  • Stéréovision
Télécharger le poly (PDF)

Les TP sont en C avec OpenGL sous linux et utilisent les bases de GLUT et le TP1 sur OpenGL Par ailleurs, ils utilisent les fonctions de la GNU Scientific Library (GSL) décrites en annexe du poly.

Télécharger le TPcalibration.pdf : Calibration de caméra

Télécharger le TPstereovision.pdf : stéréovision

Téléchargez les images de mire (2,3 MO) et les fonctions C de chargement d'une image BMP en mémoire.

Note importante : Mon département ne roule pas sur l'or. Ces images de mires ont été réalisées avec des webcams à 50 euros et des planches en contreplaqué que j'ai bricolées (avec des vis et un marqueur), en aucun cas du matériel de vision professionnel. Cependant, la précision est suffisante pour que le TP marche bien.